Nframe工作日志

2015-08-22

已废弃

git传送门

2015-08-22

先编写了MSG/TASK部分.
本来没有自己做内存模块的想法, 但是用堆内存还是担心申请不到的情况,
还是先获取大片内存然后自己管理比较妥当, 所以增加了内存管理模块.

2015-10-14

回头看了一下之前写的task部分, 效率太差, 感觉可以参考ucii那套.
现在先做着debug部分想给printf套一层又被c89不支持变参宏卡住了..考虑转战c99

参考文章:
printf 的宏定义版本

2015-10-15

给debug模块大致写了个command解析功能, 能帮用户从字符串中提取出参数, 并调用用户的处理函数.
本来打算用msg机制来做传递的, 然而需要传递几个字符串(参数), 垃圾回收很难做, 只好作罢.
真的是一天写一百行啊..

2015-10-19

完善了NFDEBUG模块现在已经满意

这几天断断续续地写了TASK DEBUG部分的例子
感觉TASK模块还能做很多优化..(现在根本不能算轻量级啊喂)

这里记录一下MSG模块的设计思路吧:
我希望模块能帮用户维护一个”消息队列”,
这个队列在主循环中被逐条处理,

用户可以定义自己的”消息点”, 消息点可以有多个”消息处理者”
“消息处理者”包含”消息类型”和”消息处理函数”
当一个”消息点”收到消息, 会根据自身的”消息处理者”的”消息类型”, 分发到对应的”消息处理函数”中.

没有多线程,为什么还要这样的机制?
我认为这样的好处是: 可以将消息队列作为平面状态机模块的队列,

把MSG模块重写了原本脑抽消息点都用了动态申请内存….
砍掉之后代码少得多了
现在写了demo 运行不正常发现问题还是在malloc上莫名其妙会HardFault_Handler..
因为MSG模块会对用户的msg拷贝一次所以动态申请内存无法避免
看来得自己弄片内存来管理或者这部分功能强制使用NFMEM模块..= =

2015-10-21

malloc工作不正常会跳入hardfault
以前stm32一直用微库现在尝试把它去掉把它去掉无法进main函数了
<解决STM32调试,无法进入main函数的问题>
http://blog.chinaunix.net/uid-16839253-id-2860462.html

现在加上了这段代码能在不用microLib之下进入mian函数但是malloc的问题依旧
看来得看看RealView编译器的手册

//#pragma import(__use_no_semihosting)
_sys_exit(int x)
{
x = x;
}
struct __FILE
{
int handle;
/* Whatever you require here. If the only file you are using is */
/* standard output using printf() for debugging, no file handling */
/* is required. */
};
/* FILE is typedef’ d in stdio.h. */
FILE __stdout;
//FILE __stdin;

2015-10-22

10-21 malloc的问题是example里没有填充msgSize, 默认为一个比较大的数.

现在在NFMSG中增加了一个简单的环形BUFFER,
要求销毁要按照创建的顺序.

现在写了DEMO发现运行良好.

NFTASK任务模块DEMO
main函数中设定1s执行一次子程序

NFMSG消息模块DEMO
每隔1s发送一个消息: 一个数字
另一个子程序接收消息 +1并显示

接下来开始NFFSM平面状态机模块的编写.

2015-11-08

编写NFFSM模块
参照了Miro Samek Ph.D.的”优化的FSM实现”
即使用函数指针表示状态函数本身就是消息处理程序
根据用户自定的消息类型在函数内部完成分发

好处大大滴有不同状态间的程序段相对独立
又不像使用switch嵌套实现的FSM那样代码乱七八糟不能直视
在函数首部定义static变量利于对照嗯很方便!

我定义了两个特殊类型: STATE_INTO和STATE_OUT 用来表示状态进入和退出
这样编写程序的时候进入退出的代码就能和消息处理的代码在一起修改起来很方便

然后这个是FSM模块DEMO效果

*        用状态机模拟一把只能打2发的手枪(有这样的东西吗? 我也不知道)
*        有3个状态: 剩余2颗子弹(b2) / 1颗(b1) / 无子弹((b0)
*        用户向串口传入"shot#"时, 剩有子弹时传回"POM!"; 无子弹时传回"KA.."
*        用户向串口传入"load#"时, 填充子弹, 传回"load complete."
*
*                                               <------------
*                                              |             |
*           b2 ---(shot)---> b1 ---(shot)---> b0  ---(shot)---
*           |                 |                |
*           ^              (load)           (load)
*           |                 |                |
*            --------<----------------<--------

写DEMO的时候发现NFDEBUG的命令功能还是不好用总忘修改NFDEBUG_COMMANDLIST_SIZE
所以….这里做了修改工作
修改NFDEBUG模块中用户命令的设置方式
原本的设置方式

/* 用户程序中 */
NFDEBUG_CommandDef NFDEBUG_CommandList[] =
{
    {Command_test, 5, "test "}
};

/* nframe_config.h 中 */

/**< \brief DEBUG命令数量 */
#define NFDEBUG_COMMANDLIST_SIZE        1

现在更改为只需要在用户程序中这里使用了一个宏定义NFDEBUG_COMMAND_LIST(n)

/**< \brief DEBUG命令配置 */
NFDEBUG_COMMAND_LIST(1)
{
    {Command_test, 5, "test "}
};

NFFSM模块中也做了类似的修改把msgType交给用户来定义.
好处显而易见不必修改nframe_config.h 用起来更方便

2015-11-10

完成nKEYSCAN通用部件编写还有DEMO

还加了个通用PID算法程序相信配合NFDEBUG模块整定PID参数时会轻松些

nKEYSCAN使用了大量回调函数效率明显低了不少但对于快速开发这是值得的(吗?)..
至少对于初学者来说, 稍微配置一下就能使用完善的程序, 还是挺方便的(其实复制粘贴更方便哈哈)
使用通用部件, 运行效率降低是避免不了的. 嘛..用不上至少还能给人copy是吧.

2015-11-12

使用NFRAME尝试编写两层嵌套的平面状态机(手动编码实现一个简单的层次状态机..)
外层状态机向内层传递消息, 并可以根据返回值, 判断内层是否响应了消息.

内层的AppFsm是一个简单的四则计算器..
演示

编写的过程中发现NFFSM在嵌套的时候缺少了一些必要的功能
所以进行了这些修改:

NFFSM_IsRunning();
NFFSM_DeInit();
NFFSM_MsgIn()避免未初始化;
状态定义增加返回值,表示是否成功处理;
NFFSM_StateTran()增加一个参数, 表示进入时顺带传入的参数.

还有些问题待研究

消息优先级
状态机用户使用时需要避免的错误(比如错误的转换以及某些情况可能造成的死循环)
异常处理

要做其他事情, 接下来这个东西会被暂时放置Play了.

Noodlefighter's HP

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